Erfreulich ist, dass Waldkirch seine Vergangenheit durch archäologische Funde im Ort und in der Umgebung belegen kann.
In den 60er Jahren wurden vom dem damaligen Schullehrer Hr. Mayer Funde auf dem Flurstück "Rommelhof" nähe Waldkirch geborgen. Es handelte sich dabei, neben Bronzenadeln (Große Nadeln die dazu dienten die Gewänder zusammen zu halten), Bronzearmreif, Anhänger, um Scherben von Tongefäßen in denen der Leichenbrand bestattet wurde. Diese sogenannten Urnengräber stammen aus der mittleren bis späten Bronzezeit (2000 - 1200 v. Chr.).

Römische Siedlungsfunde im Ort und außerhalb verweisen auf eine uralte Siedlungstradition. So konnte Hr. Mayer im Ort in der heutigen Unterdorfstraße Scherben, Schlackenresten und Eisennägel bergen, die auf eine Siedlung bzw. einen römischen Gutshof (villa rustica) hinweisen. Letzteres wäre naheliegend, da das röm. Kastell in Gundremmingen (Pinianis) sicherlich Verpflegung aus dem Hinterland benötigte. Zudem konnte ich selber bei einer Flurbegehung westl. von Waldkirch Keramikreste und Bronzen (eine Zierscheibe und das Fragment einer römischen Gewandspange (Fibel)) aus dem 1.-2. Jh. nach Chr. bergen und damit erneut die römische Vergangenheit Waldkirchs nachweisen.

Im Spätmittelalter sind Herren von Waldkirch als Ortsherren und Lehensträger der Grafen von Kirchberg nachgewiesen, ebenso die Herren von Scheppach (vor 1370), von Villenbach (ab 1370), von Hasberg (ab 1450), dann die Argon/Räm (ab 1467), die Herren von Steinheim (ab 1470), und vom Stain (ab 1498). Erst der Übergang an die Herren von Freyberg 1511 verschonte den Ort vor künftigem Herrschaftswechsel. Von einer kurzzeitigen Verpfändung abgesehen, bleibt der Ort unter der Herrschaft der Freyberg bis in die bayerische Zeit.
Pfarr- und Wallfahrtskirche zur schmerzhaften Muttergottes, 1745. Fresken von Anton Enderle 1745. Erhörung der Hilfesuchenden (Chor), Kirchweihe durch Maria (Schiff). Hervorragender Hochaltar mit Plastiken von J.M. Fischer, Dillingen.
Spätgotisches Vesperbild als Gnadenbild am linken Seitenaltar. Feldkapelle Frauenbrunn von 1838 auf älterer Grundlage. Pfarrhof mit Rokoko-Fassadenmalerei.

Schon im 11. und 12. Jahrhundert wird der Ort urkundlich erwähnt. Der Ortsadel, Herren von Winterbach, saß auf dem Schlossberg nahe beim Ort. Winterbach = Wintirbach, der Name stammt wohl von dem Bach der bei Winterbach in die Glött mündet (heute Wallerbach). Der erste urkundlich erwähnte Vogt war Isanger von Winterbach ein waffengeübter (Einfälle der Ungarn im 10 Jh.) Adeliger. Sein Name lebt bis heute in der Bezeichnung des Eisinger Hofes weiter. Die Herren von Kaltenburg besitzen im Spätmittelalter bis 1421 den Großteil des Ortes, dann wechselt der Besitz über zu den Herren von Westernach, Hasberg, und Vetzer. 1439 geht er an die Argon/Egen, diese werden durch die Hirnkoven abgelöst, die ihren Besitz 1533 an die Fugger von Glött verkaufen.
1541 erwerben die Fugger alten Teilbesitz im Ort vom Kloster Fultenbach. Daneben bleibt in Winterbach das Domkapitel Augsburg begütert, das seine Teilbesitz 1412 von den Marschällen von Biberach erwirbt.
Die Pfarrkirche ist den Kemptener Schutzheiligen St. Gordianus und St. Epimachus geweiht. Man darf so eine enge Beziehungen zu Kempten annehmen (Kirchengründung in Winterbach um 912 ?, diese Vermutung stützt sich nach Weigele auf die Tatsache, dass die Bendektinermönche von Kempten Rodungsarbeiten im oberen Glöttal durchführten). Darauf verweist auch, dass die Fugger 1621 Dorf und Schloss Winterbach lehensrechtlich dem Stift Kempten unterstellen.

Die Kirche

Kirche St. Gordianus und Epimachus. Neugotischer Sichtziegelbau von 1885 mit gleichzeitiger Ausstattung. Spätgotische Madonna am linken Seitenaltar. Pfarrhof spätes 18. Jh.

Der Burgstall

Der Burgstall vom Schlossberg bei Winterbach erhebt sich als Kegel, ringsum von einem zweifachen Kranz von Wall und Graben gesichert, auf einem ins Glött-tal hineinreichenden Geländesporn.
Der Zugang scheint von der Höhe hergeführt zu haben und führt in zwei Vorhöfe. Man kann sie durch die zusammenhängende Wehr- und Burgeinteilung als Abschnittsburg bezeichnen. Ein Kaufvertrag von 1533 erwähnt unter anderem einen Burgstall bei Winterbach, um diese Zeit dürfte die Burg also schon abgetragen sein. Dies wäre auch nicht verwunderlich da im 15. Jahrhundert ein großes "Burgensterben" eintrat. Grund dafür war das Aufkommen von Feuerwaffen. Es war nun ein leichtes die Burgen zu brechen, so fielen gerade in unserem Landkreis ein Großteil der Burgen bereits im 14. Jahrhundert den Auseinandersetzungen zwischen den Wittelsbachern und den Habsburgern zum Opfer. Die Baumaterialen der Ruinen, zur damaligen Zeit sehr wertvoll, wurden meist bis auf den letzten Stein abgetragen und andersweitig verbaut.